Беспилотник на ESP32
В последнее время тема роботов / беспилотников и всевозможных технологических штук этого направления превратилась из нишевой в сверхпопулярную, интерес к ней будет только расти. Несколько лет в хоббийном порядке занимаюсь подобной тематикой в разрезе создания блока управления / полетного контроллера и подумал что возможно приобретенный опыт может быть полезен студентам, учащимся или просто энтузиастам данной сферы. Начинал подобную работу вдохновляясь трудами @Joop_Brokking, @ChrisWonyeobPark, всем рекомендую. Но на русском языке подобные проекты встречаются не часто, поэтому решил поделиться собственным опытом в этой сфере.
И мне конечно же известно о существовании ardupilot, pixhawk и многих других платформ, но если речь идет об инженерном обучении, разбираться в хитросплетениях софта, который десятилетиями разрабатывается десятками людей не очень то просто, поэтому решил поизобретать собственный велосипед, по пути познавая много нового )
09 - Беспилотник на ESP32 - Основной полетный цикл
Фильтр Калмана ч.5 - матрица наблюдений H
Фильтр Калмана ч.4 - внешнее воздействие
Фильтр Маджвика
Фильтр Калмана ч.3 - закон изменения величины
09 - Беспилотник на ESP32 - Калибровка акселерометра и магнетометра по методу Magneto
Фильтр Калмана ч.2 - добавляем неопределенность процесса.
Кватернионы - без комплексных чисел
08 - Беспилотник на ESP32 - добавляем поддержку Мавлинк
07 - Беспилотник на ESP32 - Система логирования
06 - Беспилотник на ESP32 - Сбор данных от GPS
AES криптография на ESP32
05 - Беспилотник на ESP32 - Организация радиоканала
04 - Беспилотник на ESP32 - Инициализация - настойки микросхем, создание очередей и задач
03 - Беспилотник на ESP32 - Инициализация - настройки логирования и ШИМ
02 - Беспилотник на ESP32 - файлы wt_alldefs, wt_i2c, wt_spi
01 - Беспилотник на ESP32 - Введение (VS Code + ESP-IDF)
Беспилотник на ESP32 - Софт (VS code + ESP-IDF)
Ebyte E220-900T30D подвисает
Фильтр Калмана (на пальцах и примере со штангой)
Работа с акселерометром, вычисление угла наклона
Написание "надежного" софта для "надежных" устройств
Структура ПО для самодельного беспилотника на ESP32 + FreeRTOS
Схема и плата самопального блока управления дроном на ESP32
02 - Играемся с гироскопом
01 - Что такое IMU, какие бывают, основные характеристики