Наконец-то решено? Роботизированные приводы, напечатанные на 3D-принтере

Огромное спасибо PCBWAY за поддержку этого проекта! Мы воспользовались их услугами по сборке (от 29 долларов США) с опцией «под ключ», которая предполагает закупку компонентов у крупных дистрибьюторов, таких как Mouser или DigiKey. Если вы воспользуетесь моей ссылкой при регистрации, вы получите купон на 5 долларов: https://pcbway.com/g/qBjr2Z

Я давно хотел построить двуногого робота — и вот наконец-то это свершилось! Вдохновение я взял за основу для шагающего робота Disney, но буду разрабатывать его по своему проекту. Мне нравится, что он полон индивидуальности и анимирован не только для эффективности, но и для передачи эмоций движениями.

В этом видео я проектирую собственные роботизированные приводы, напечатанные на 3D-принтере, — основу робота. Вместо того, чтобы использовать типичную конструкцию с тросовой/кабельной трансмиссией, я разработал новую конструкцию привода (по крайней мере, я раньше не встречал такого подхода!). Это не самый простой путь, но он мне нравится.

Этот DIY-проект стал возможен благодаря помощи PCBWAY в производстве, а драйвер двигателя работает на библиотеке SimpleFOC с драйверами ESP32 и drv8302. Стоимость компонентов для одного двигателя (без драйвера) составляет около 50-60 долларов при сборке нескольких экземпляров (точный расчёт не производился), хотя разработка и итерации всегда обходятся дороже.

0:00 Вступление
0:20 Разборка робота
1:06 Идея и предыстория
2:14 Конструкция
3:10 Статор
3:56 Ротор
5:09 Драйвер двигателя
7:15 FOC
8:59 Сборка
12:25 Тестирование