Аппаратное обеспечение для реализации надежного отказоустойчивого контроллера, разработанного для...
Автор: Muhammad Abdullah
Загружено: 2025-12-05
Просмотров: 27
В этом видео демонстрируется аппаратно-программная реализация (HIL) надёжного отказоустойчивого контроллера (FTC) для квадрокоптера с использованием ПЛИС Nexys A7-100T. Контроллер включает в себя интегральный возвратный шаг (IBSC) для поступательного движения, управление скользящим режимом (SMC) для обеспечения вращательной устойчивости и нелинейный наблюдатель возмущений (NLDO) для оценки неисправностей и возмущений в реальном времени.
Система поддерживает стабильный полёт даже при потере мощности двигателя до 50%, а результаты HIL практически соответствуют результатам моделирования.
📌 Используемые контроллеры
1. IBSC: Плавное нелинейное управление движением по осям x–y–z
2. SMC: Надежное управление ориентацией при неисправностях
3. NLDO: Оценка неисправностей/возмущений исполнительных механизмов в режиме реального времени
📄 Публикации по теме
1. Полунатурная валидация отказоустойчивого управления БПЛА (MDPI – Открытый доступ):
https://www.mdpi.com/2504-3110/9/11/682
2. Отказоустойчивое управление IBSC + NLDO-SMC (Springer):
https://link.springer.com/article/10....
Доступные форматы для скачивания:
Скачать видео mp4
-
Информация по загрузке:
