Drone Flight Control (FC) Guide - Dron Otopilot - Drone AutoPilot - Dron Kontrol Kartı Rehberi -

Havas Robotik
Uçuş kontrolörü - Flight Control (FC), uçağın beynidir. Drone'nun hareketini ve kullanıcı komutlarını algılayan bir dizi sensöre sahip elektronik devre kartıdır. Bu verileri kullanarak, dronun talimatlara uygun şekilde hareket etmesini sağlamak için motorların hızını kontrol eder.
Neredeyse tüm uçuş kontrolörlerinde, en azından bizi ilgilendirenler de, Gyro (Jiroskop) ve Acc – Accelerometer (İvmeölçer) ve Barometre gibi temel sensörler bulunur. Bazı Otopilot - (Dron Flight Control) larda manyetometre (pusula) da bulunur.
Otopilot - (Dron Flight Control) ayrıca GPS, Telemetry, LED, Sonar, Lidar gibi diğer çevre birimleri için bir merkezdir.

Peki, Otopilot - (Dron Flight Control) Seçimini Neye Göre yapmalıyız?
Otopilot - (Dron Flight Control) un Fiziksel Ağırlık ve Boyutu: Yapacağımız dronda yer sıkıntısı varsa fiziksel ölçülerine, hız için bir dron topluyorsak ve her bir gramın önemi varsa ağırlığına dikkat etmeliyiz.

Otopilot - (Dron Flight Control) un sahip olduğu işlemci
FC'deki işlemciler mikro denetleyici birimleri (MCU) olarak da bilinir, uçuş yazılım kodlarını depolamak ve tüm karmaşık hesaplamaları ve sensörlerden gelen verileri işlemek için kullanılır.
Şu anda, Otopilot - (Dron Flight Control) larda kullanılan 5 ana işlemci türü vardır: F1, F3, F4, F7 ve H7. Temel farklar hesaplama hızı ve bellek boyutudur:
Otopilot - (Dron Flight Control) ta yer Alan Sensörlere: Alacağımız Otopilot - (Dron Flight Control) ta hangi sensörlerin yer aldığını veya alması gerektiğini net olarak bilmemiz gerekir. Bizim için olması gerekli sensörler:
1. İvmeölçer: İngilizcesi Accelerometer: Dronun hareketlerini eksen tabanında takip eder.
2. Jiroskop: İngilizcesi gyro: Dronun düz, sağ veya sola yatık, yukarı veya aşağı pozisyonda mı olduğu bilgisini sağlar.
3. IMU sensörü: Dronun hareketini ve yönünü ölçer. Bir IMU sensörü hem bir ivmeölçer (ACC) hem de bir jiroskop (Gyro) içerir.
4. Barometre: Barometrik hava basıncı bilgisini veriri. Dronun kaç metre yükseklikte olduğu, yani irtifa bilgisini Otopilot - (Dron Flight Control) a iletir.

5. Pusula: Bizim için elzem değil, daha doğrusu Otopilot - (Dron Flight Control) ta elzem değil ama bazı uçuş kontrolörlerinde Pusula da yer alır. Sizlerin de bildiği gibi dronun, kuzey, güney, doğu, batı yön bilgisini verir. Pusula modülünün olup olmamasının önemi yok, hatta olmaması daha iyi, çünkü GPS modülünü pusulalı kullanacağız. Hem GPS modülünde Pusula, hem de Otopilot - (Dron Flight Control) ta pusula olunca çakışma sorunu olabiliyor. Yani bu iki pusuladan, birisinden yanlış, tutarsız veriler gelince, kontrolden çıkmaya kadar büyük sorunlara neden olabiliyor. Genellikle de Otopilot - (Dron Flight Control) ta ki Pusula manyetik kirliliğe daha çok maruz kaldığı için, Otopilot - (Dron Flight Control) taki pusuladan gelen veriler de sıkıntı çıkabiliyor.
Uçuş Kontrolöründe UART nedir? Kaç UART kanalını destekler?
I2C veriyolu: Otopilot - (Dron Flight Control) a Pusula modülü bağlamak için gereklidir. Veya Pusula modülü içeren GPS takmak için. Yani alacağınız Otopilot - (Dron Flight Control) ta I2C veriyolu yoksa pusula takamazsınız ve dolayısıyla otonom uçuşlar yapamazsınız. Otopilot - (Dron Flight Control) ta I2C veriyolu varsa, bunlar SDA ve SCL pinleri olarak adlandırılır – yer alır. Bu pinler PED şekilinde ise lehimlerken buraları kopartabilirsiniz. İyi bir lehim becerisi gerektirir. O yüzden yeni başlayanlar için mutlaka delikli SDA ve SCL pini olan kartları şiddetle tavsiye ediyorum.

Motor Çıkış Sayısı : Her Otopilot - (Dron Flight Control) - en azından bizim ilgilendiklerimiz- QuadCopter yapmak için 4 motor çıkışını destekler. Bunlar PWM çıkışları olarak adlandırılır. Ancak Quad değil de 6 motorlu HexaCopter yapacaksanız 6 PWM çıkışlı bir Otopilot - (Dron Flight Control) almanız gerekir. Şayet 8 motorlu bir OctaCopter yapacaksanız, bu sefer Pixhawk, DJI A3-N3, CuAV gibi Otopilot - (Dron Flight Control) lara yönelmeniz gerekir.
Entegre Özellikler:
AIO mı değil mi: Bir rOtopilot - (Dron Flight Control) ta entegre PDB kartı varsa, yani ESC ler üzerine direkt lehimlenebiliyorsa o kart AIO olarak adlandırılır. Kulağa hoş gelse de bu özellik bazı olumsuzlukkları beraberinde getirir. Ne gibi mi?
AIO Otopilot - (Dron Flight Control) lara PDB kartlar da entegre edildiği için daha sıkışık düzendedir. PED şeklinde pinlere ağırlık verilir. PED şeklinde pinler delikli pinlere göre çok daha hassas, çok daha kırılgandır. Lehimleme işlemleri daha zordur. Ama asıl olumsuzluk, Otopilot - (Dron Flight Control) a ESC lerin güç girişleri de (yani + - kabloları) de lehimlendiği için manyetik kirlilik artar. Bu da en başta sensörleirn düzgün çalışmasını sensörlerden doru verilerin gelmesini engeller demiyorum ancak engelleyebilir. Zaman zaman büyük sıkıntılara neden olabilir.

Kaynaklar:
https://www.rckolik.com/forum/
https://oscarliang.com/