Development of an Autonomous OmnidirectionalRobot for Obstacle Avoidance Using Potential

En este video se presentan 12 pruebas en 5 entornos diferentes para la navegación autónoma de un robot móvil omnidireccional de cuatro ruedas tipo Mecanum aplicando la técnica de campos potenciales. Para la unidad de procesamiento del sistema se utilizó una microcomputadora NVIDIA Jetson Nano, compatible con Robot Operating System (ROS), que permite realizar la comunicación telemática por medio de nodos. Además, se emplea un microcontrolador ESP32 para realizar el control de las velocidades de los motores, y se incorpora un sensor LiDAR para extraer información del entorno.
Se presenta tambien una sintonización heurística para la ganancia del campo repulsivo, mediante una variación de valores. Este comportamiento se puede observar en la grafica del error cuadrático medio.

Titulo del Trabajo: Development of an Autonomous Omnidirectional Robot for Obstacle Avoidance Using Potential

Abstract—This work presents the development of an omnidi-
rectional mobile robot with four Mecanum wheels, implementing
potential fields algorithm for trajectory generation and obstacle
avoidance achieving autonomy on our robot. The processing unit
is Nvidia Jetson Nano, a single-board computer compatible with
Robot Operating System, enabling communication through topics
and nodes. Additionally, an ESP32 microcontroller is used for
motor control and a LiDAR sensor is incorporated to get informa-
tion from environment. Communication between the processing
unit and nodes through topics ensures efficient data transfer. This
combination, along with effective design and construction, aims to
develop an autonomous omnidirectional robot capable of obstacle
evasion. Experimental results demonstrate the effectiveness of the
evasion technique used.