서보모터 프로그램의 시작 - 이게 진짜 교육이다.

자동화장비 개발을 위한 채널입니다.

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PLC / Micro Controller / PC / 아두이노를 활용해 실제 자동화 장비를 만들어 볼겁니다.

자료는 하기 카페에서 모으고 있습니다.
https://cafe.naver.com/developautomat...
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안녕하세요. 깹입니다.
제가 몇일전에 서보모터를 돌려서 기분이 참 좋습니다. 카페에도 글을 올렸었는데요.
어려운 난이도 양대 산맥이 있죠? 서보와 통신. 그만큼 어려운 부분입니다.
반대로 이야기해보면 서보와 통신만 잘 되면 쉽다는 얘기가 됩니다. 프로그램은 문제도 아니에요.

서보모터를 살펴보면 이렇게 모터 파워가 연결되는 부분이 있고, 엔코더가 연결되는 부분이 있습니다. 그리고 여기에는 브레이크가 없긴 한데, 브레이크가 있는 모델이라면 여기에 브레이크가 있을 겁니다. 그리고 감속기가 있다면 이 부분에 연결이 될 겁니다.

이게 지난번 그렸던 도면인데 이렇게 표현이 될 겁니다.
저 모터부분에 M 이 없으면 문어인지 모터인지 모르니까 일반적으로 M이라고 표시를 하더군요. 모터를 사와야 하는데 문어를 사오면 안되니까요.
Auto CAD 로 그릴때는 이렇게 그리긴 하는데, EPLAN의 경우에는 제대로 된 이미지를 넣기도 하지요.

Auto CAD에서 이렇게 했다 가는 혼날 각으로 보입니다.

그리고 이 모터와 연결이 될 서보 드라이버입니다.
지난번 도면을 그리면서 잠시 살펴보긴 했지만,

Motor 와 Motor Driver는 이렇게 연결이 됩니다.
굉장히 바람직한 상태인데요. 모터 전원선인 UVW 와 Motor에 붙어있는 Encoder 선입니다. 반드시 이렇게 있어야 해요. 브레이크가 있다면 이렇게 연결이 될 겁니다. 물론 전원이 들어가야 하니 릴레이를 거치겠지요.

도면에 표기 방법은 여러가지가 있겠지만 저는 이렇게 표현해봤습니다.

그리고 이렇게 또 한번 시도를 해봤는데, Auto CAD 에서는 이렇게 하면 뭔가 이상하네요. 맞을 각으로 보이는데요. 이플랜에서 하면 괜찮아 보일 것 같은데 나중에 이플랜으로도 도면을 한번 그려보도록 하겠습니다.
다음은 컨트롤러와 연결을 해야 하는데요. 컨트롤러는 이렇게 서보 드라이버와 연결이 됩니다. 연결방식은 두가지 정도가 있을 것 같아요. 자세한 내용은 지난번 도면을 그렸던 컨텐츠를 참조하시면 될 것 같고, 저는 펄스열 타입으로 선정을 했습니다.
1. Drive CM : Servo Driver – Motor 테스트

가장 먼저 테스트 해야 하는 부분이 될텐데요. Motor Driver와 Motor 가 정상적으로 연결되었는지도 체크를 해야 하는 이유도 있지만 기구분들 집에 빨리 보내 드리려면 이것부터 먼저 테스트하고 보내 드려야 합니다.
LS메카피온 서보드라이버 기준으로 “Drive CM” 이라고 하는 툴을 사용합니다.
이 툴은 당연히 모터 드라이브 제조사마다 다르며, 제조사들은 툴을 제공 할 겁니다. 미쯔비시 서보드라이버는 미쯔비시툴로 야스카와 모터드라이브는 야스카와툴로 테스트를 하시면 됩니다.
Drive CM 을 실행한 모습입니다.
이렇게 서보드라이버에 연결된 Input / Output 을 확인할 수 있고, 이렇게 단위 동작도 해볼 수 있게 기능을 제공합니다.
간단히 용어를 정리해보면, Servo는 모터 종류가 아니라 모터가 원하는 위치나 속도를 추종하기 위한 기능이라고 말씀드렸었죠? 바로 그 기능을 켜거나 끌 수 있습니다. 그게 “서보 온”과 “서보 오프”죠.
서보 온을 하면 모터가 힘을 주는 상태가 됩니다. 자기 위치를 유지하려고 앙.. 하고 힘을 주고 있는 상태가 되죠. 손으로 쉽게 돌아가지 않을 뿐더러 조금 돌아갔다고 하더래도 다시 자기 위치로 돌아옵니다.
서보 오프를 하면 손으로 쉽게 돌아갑니다.
서보오프를 하면 명령을 줘도 돌지도 않습니다. 무조껀 서보온을 해야 돌릴 수 있습니다.
그리고 조그 라고 하는 동작이 있는데요. 이건 위치를 추종하거나 하는 기능은 없고, 그냥 단순히 돌리는 기능을 합니다. 속도를 입력하고 정방향 역방향을 돌려볼 수 있습니다.
이제 기능을 확인했으니 재빨리 “서보 온”을 한 후 왔다리 갔다리 해봅니다. 잘 안움직이거나 소리가 나거나 하면 기구아저씨들 가지 말라고 전화드려야 하니까요.
그리고 이 Drive CM에서 설정해야 하는 몇 가지들이 있는데, 이건 컨텐츠를 따로 만들어 볼께요. 우선 여기까지 정상적으로 되었다면 다음 스텝으로 넘어갑니다.
2. XG-PM : Controller – Servo Driver 테스트

이번엔 XG-PM이라고 하는 툴을 사용할껀데요.
LS일렉트릭 모션드라이버 기준으로 XG-PM이라고 하는 툴을 사용합니다. 마찬가지로 컨트롤러가 달라지면 그에 맞는 툴을 사용해야 합니다. 우선 지금은 XG-PM 으로 간단하게만 돌려 보도록 하지요.
XG-PM을 실행한 모습인데요. Drive CM 과 비슷합니다. 하지만 이건 Drive의 상태를 확인하는 것은 아니고, PLC에 연결된 모션카드의 상태를 확인하는 것이죠.
마찬가지로 이렇게 센서류의 상태를 확인할 수 있구요. 조그 동작을 할 수 가 있습니다.
추후에 Drive CM, XG-PM 그리고 PLC 툴인 XG-5000을 왔다 갔다 하면서 테스트를 하게 되겠지만 가장 먼저 선행되어야 하는 건 각 툴에서 JOG로 까딱 거리는 게 우선입니다.
여기 까지가 되어야 전장하시는 분들 집에 보내 드릴 수 있으니까요.
3. 깹이 추천 필살기

이제 Controller에서 테스트를 해야 할 차례인데요.
여기까지 오기전에 프로그래머는 준비를 해야 할 것이 있습니다.
바로, 제조사 혹은 기존에 만들어 졌던 신뢰성 있는 프로그램을 확보하는 일인데요.
저는 제조사에 당당히 전화해서 요청을 했습니다.
당당해야 합니다. 왜냐하면, 제조사는 좋은 제품 만드는 것도 중요하지만, 만든 제품을 다른 사람들이 사용하기 좋게 지원하는 것도 중요한 것이니까요.
제가 LS 일렉트릭 제품을 좋아하는 이유이기도 합니다.
당당하게 전화를 했습니다.
“안녕하세요. 깹입니… 아니 LS산전 PLC XGK-CPUE 와 PD2H 모듈로 L7C 서보드라이브를 컨트롤 해보려고 하는데요. 예제 좀 .. 아니 어디 좀 쓰시다가 남은 프로그램 같은 거라도 좀… 얻을 수 있을까 해서요.”
이렇게 당당하게 얻은 샘플은 카페에 올려 둘께요.
그리고 제가 1축만 사용하려고 조금 수정을 먼저 시작했는데요. 이 부분은 제가 조금 더 사용을 해보고 설명 드리는 것으로 해볼께요.
이제 조금씩 프로그램을 만들고 있습니다. 처음이라 많은 부분들을 해야 해서 정신이 없기도 하지만, 점점 우리의 실력과 자료가 쌓이면 진도가 훨씬 빠르게 나갈 수 있을 것 같기도 합니다.
더 좋은 컨텐츠로 찾아 뵙겠습니다. 시청해 주셔서 감사합니다.
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오프닝
Song: DEAF KEV - Invincible [NCS Release]
Music provided by NoCopyrightSounds
Free Download/Stream: http://ncs.io/invincible​​​​​​​​​
Watch:    • DEAF KEV - Invincible | Glitch Hop | ...  ​​​​​​​​​

아웃트로
Song: Itro & Tobu - Cloud 9 [NCS Release]
Music provided by NoCopyrightSounds
Free Download/Stream: http://ncs.io/cloud9​​​​​​​​​
Watch:    • Видео  ​​​​​