Горизонт ПК без GPS

На видео я показываю результат опытов над полетными контроллерами АПМ 2.6 и Pixhawk 4 Holybro. Цель опытов это определить влияние потери сигналов спутников GNSS на поведение виртуального горизонта. Я называю виртуальный горизонт по той причине что авиа горизонт в авиации это отдельный прибор, показывающий ориентацию самолета в пространстве по крену и тангажу. У полетного контроллера виртуальный горизонт отображается на HUD в Mission Planer (наземная станция управления) и на OSD изображения, получаемое с курсовой камеры.
У полетного контроллера АПМ 2.6 отсутствует EKF , а Pixhawk 4 использует EKF3. Алгоритм расширенного фильтра Калмана (EKF) используется для оценки положения, скорости и угловой ориентации транспортного средства на основе гироскопа, акселерометра, компаса, GPS, воздушный и барометрический датчики давления. Из моего опыта я хотел выяснить как этот алгоритм сработает при потере данных с GPS.

Как описано в документации на ардупилот цитата: Самолет и ровер переключаются с EKF3 на DCM, если EKF становится неработоспособным или EKF не объединяет данные GPS. Конец цитаты.
В ходе процесса опыта при отсутствии данных с GPS полетный контроллер не переключился на DCM. Очевидно что это не сработало, потому что «самолет не летел» , т.е. акселерометры не давали данных о движении.

Порядок проведения опыта таков, что сначала надо дождаться уверенного приёма спутниковых сигналов до появления 3D Fix, а потом заглушить их путем экранирования GPS. Сделать анализ влияния на виртуальный горизонт, потом снять экран и определить время восстановления 3D Fix и анализировать как это восстановит ориентацию полетного контроллера. У полетного контроллера есть возможность отключения данных GPS функцией переключателя, однако тогда GPS оставался в состоянии 3D Fix. Однако у меня нет уверенности, что это исключит какое-либо влияние 3D Fix, а также не даст возможности увидеть как быстро произойдет восстановление данных GPS.

В результате анализа моего опыта я сделал оценку, что это заметно не повлияло на положение горизонта. Также было установлено, что при потере сигналов спутника можно выполнить принудительный арминг и управлять полетом в режимах MANUAL и STAB. К сожалению для АПМ 2.6 мне не удалось заглушить спутники, но это не актуально потому что там нет EKF, однако был интерес как сработает старая техника.
Буду благодарен посетителям моего видеоканала если поделитесь своим опытом в изучении полетных контроллеров и дадите ссылки ваших достижений в освоении автономных полетов самолетов и квадрокоптеров.