Implementación de campos potenciales en un robot móvil diferencial (TurtleBot2).
Автор: UTM Robotics
Загружено: 2024-04-09
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En el video se muestran dos pruebas de simulación donde se varió la distancia máxima para observar el comportamiento del robot con dmax = 0.4 y dmax = 0.6, seguidas de dos pruebas en el entorno real. Luego, se llevaron a cabo otras dos pruebas, tanto en simulación como en el entorno real, pero en un entorno ligeramente diferente. Es importante destacar que todas estas pruebas se realizaron utilizando parámetros fijos: qd = [4, -1], Qd = 1, Krep = Kattract/2 = 0.00087, dmin = 0.18 y Kattract = 0.5.
00:05 Simulación en el entorno 1 (dmax=0.4)
00:24 Simulación en el entorno 1 (dmax=0.6)
00:53 Implementación en el entorno 1 (dmax=0.4)
01:12 Implementación en el entorno 1 (dmax=0.6)
01:54 Simulación en el entorno 2 (dmax=0.4)
02:14 Simulación en el entorno 2 (dmax=0.6)
02:37 Implementación en el entorno 2 (dmax=0.4)
03:00 Implementación en el entorno 2 (dmax=0.6)
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