E217｜聊聊灵巧手的硬件与算法，开可乐发扑克有多难？｜机器人特辑

2026年，人形机器人将迎来规模化量产的元年。最清晰的信号来自特斯拉，“金色擎天柱”Optimus Gen 3预计在2026年第一季度亮相，并计划在年底前建成产能高达100万台的生产线。马斯克曾多次表示，特斯拉未来80%的价值将来自这里，而非汽车。而“擎天柱”的攻关关键，正在于它的“手与前臂”。
灵巧手，堪称打开人形机器人能力上限的一把金钥匙。它的发展历程始终伴随着一场发散式的创新浪潮——学界、科技巨头与初创公司齐头并进，快速迭代，各有所长的格局依然活跃。
从发扑克牌、摆盘子到开可乐，这些炫酷的Demo只是冰山一角，如今，行业的焦点已悄然转向更硬核的深层挑战。

【主播】
泓君，硅谷101创始人，播客主理人

【嘉宾】
齐浩之，亚马逊&前Meta机器人研究科学家，芝加哥大学助理教授
陶一伟，TetherIA 创始人兼CEO，前Tesla Optimus高级机器人机械工程师

【你将听到】
Demo背后的虚与实
02:37 评估灵巧手能力的关键：精细运动、泛化能力与可靠性
05:58 “开可乐”Demo背后：演示效果与实际能力的差距
08:23 硬件厂商追求单项突破，算法团队更重泛化能力
13:56 灵巧手面临的瓶颈和独有的技术挑战是什么？

三大技术路线
17:48 连杆驱动：常见6自由度，也有高自由度方案（ILDA）
19:49 直驱方案：关节与电机一一对应，灵活度高（Sharpa）
23:27 绳驱方案：双向拉绳（Shadow Hand、ORCA）与单向拉绳（Tesla）
28:24 仿真研究为何更偏爱直驱方案？
31:36 天价灵巧手：不为盈利，只为筛选顶尖客户
34:43 Evan亲述：在特斯拉研发Optimus灵巧手的经历
38:36 从解剖学到外科观摩：马斯克坚持的仿生路线启发了“电机前臂迁移”
41:15 绳驱vs直驱：装配难度与量产前景对比

算法、数据、触觉
43:16 揭秘Meta机器人项目
46:46 受GPT与特斯拉FSD启发，机器人研究重心已转变
48:30 灵巧手数据采集为何难上加难？
50:30 机器人顶尖团队盘点：学术派与产品派
51:54 触觉如何提升灵巧手的操作能力？
56:41 灵巧手数据金字塔：遥操、仿真、视频
59:49 Genie3视频模型能用于训练机器人吗？
01:01:38 在伯克利做机器人研究是种什么体验？
01:05:32 灵巧手的“GPT时刻”还有多远？

【延伸阅读】
《机器人的“最后一公里”：深聊灵巧手的“不可能三角”与六大技术门派》
https://mp.weixin.qq.com/s/3xFAsAalOe...
本期播客中提到的公司：
1X
ILDA
Shadow Hand
ORCA Hand
Sharpa
Figure AI
Tesla Optimus
Physical Intelligence（PI）
Sunday Robotics
Generalist
Covariant
TetherIA
源升智能

【监制】
泓君
【后期】
AMEI
【运营】
朱婕
【BGM】
The Light from Within - Howard Harper-Barnes
Floating in Space - Eva Hummingbird
The Secret Spring - Helmut Schenker

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