Современная робототехника, Глава 8.3: Обратная динамика Ньютона-Эйлера

Это видеодополнение к книге Кевина Линча и Фрэнка Парка «Современная робототехника: механика, планирование и управление», изданной Cambridge University Press в 2017 году. Информацию о книге, бесплатном программном обеспечении и других материалах см. на сайте http://modernrobotics.org.

В этом видео представлена ​​рекурсивная обратная динамика Ньютона-Эйлера для робота с открытой цепью. Прямые итерации, от основания робота до рабочего органа, вычисляют конфигурации, повороты и ускорения каждого звена. Обратные итерации затем вычисляют усилие, прикладываемое к каждому звену, а также силы и моменты в сочленениях, необходимые для создания этих усилий.

Это видео представляет собой краткое изложение материала книги и не является самостоятельным. Более подробную информацию, например, объяснение обозначений, можно найти в самой книге и других видео.

Плейлист для главы 8:    • Modern Robotics, Chapter 8:  Dynamics of O...  

Плейлист со всеми видео по книге:    • Modern Robotics, All Videos  

Канал YouTube со всеми плейлистами:    / kevinl2145  

Википедия по книге, включая программное обеспечение и другие дополнения: http://modernrobotics.org

«Современная робототехника» теперь представляет собой серию онлайн-курсов на Coursera! https://www.coursera.org/specializati...