Brazo robótico construido con Lego NXT y programado con NXC

Vídeo tutorial sobre cómo construir y programar un brazo robótico con piezas del kit de Lego Mindstorms NXT y el lenguaje de programación NXC. El motivo del vídeo es explicar la existencia de un página en internet llamada FutureLearn.com dónde imparten cursos online gratuitos de robótica entre otras materias. Concretamente, hay un curso dónde se plantea el reto de construir un brazo robotizado a partir de piezas de Lego o usando otros kits. Para programarlo se ofrece una licencia gratuita de Matlab de 30 días, de tal forma que el objetivo final del curso es conseguir que el lápiz o bolígrafo que sostiene el brazo del robot se desplace en línea recta a lo largo de 5 puntos predefinidos sobre una hoja de papel. La primera parte del vídeo refleja el resultado final de mi robot y el problema que tuve de interrupciones de movimiento provocado, seguramente, por una mala comunicación entre la librería RWTH NXT Toolbox instalada en Matlab y la consola de Lego NXT. En la segunda parte del vídeo se muestra cómo descubrí el lenguaje de programación NXC para Lego NXT el cual me permitió crear un nuevo programa para hacer funcionar el brazo sin interrupciones. Además, añadí una función en el código para controlar la velocidad de giro de las articulaciones según el ángulo que debían girar y una compensación del juego de los engranajes de las articulaciones para cada vez que los motores tenían que cambiar el sentido de giro.
Página de internet dónde imparten los cursos de robótica online:
https://www.futurelearn.com/programs/...
Página de internet relativa a la programación con NXC:
http://bricxcc.sourceforge.net/
Enlace para descargar el paquete con la interfaz de programación BricxCC para NXC y el firmware mejorado para la consola NXT (archivo *.rfw necesario para soportar algunos comandos de NXC):
http://bricxcc.sourceforge.net/test_r...
Carpeta Dropbox con los archivos para construir y programar el brazo:
https://www.dropbox.com/sh/mfpd0njerj...