제조협동 로봇-인증테스트1 | Manufacturing Collaborative Robot-Certification Test #1

본 제조 협동 로봇은 하단 이동체(Base)와 상단 매니퓰레이터(Manipulator)로 구성된 자율주행 로봇 시스템입니다. 하단부에는 매니퓰레이터 제어기, 배터리, 구동 모터, 각종 제어기 및 센서 보드가 탑재되어 있으며, LRF와 거리 센서를 이용한 맵 작성, 충돌 회피, 자율주행 기능을 수행합니다.
상단부에는 Neuromeka 협동 로봇과 함께 최대 2kg 로드를 적재할 수 있는 팔레트가 장착되어 있습니다. 매니퓰레이터의 말단 장치에는 로드를 파지할 수 있는 그리퍼가 장착되어 있으며, 말단 상단에 설치된 카메라를 이용하여 로드의 위치 및 회전 각도를 인식합니다.
본 로봇은 30kg 이상의 로드를 적재한 상태에서도 18도 이상의 경사면을 주행할 수 있도록 설계되었습니다. 2kg 로드가 무작위로 섞여 있는 환경에서도 카메라 비전 시스템을 통해 각 로드의 위치와 자세를 인식하고, 매니퓰레이터 그리퍼로 집어 로봇 상단 팔레트에 자동으로 적재합니다.
또한, 본 시스템은 한국로봇산업진흥원(KIRIA) 인증시험을 통해 성능 검증을 완료하였습니다.
이 동영상은 로봇이 특정한 경유점을 자율주행하면서 고정 장애물을 회피하는 테스트를 수행한 것입니다.
This Manufacturing Collaborative Robot is an autonomous mobile manipulation system composed of a mobile base and an upper manipulator. The lower base is equipped with a manipulator controller, battery, drive motors, multiple control units, and sensor boards. Using LRF and distance sensors, the robot is capable of mapping, obstacle avoidance, and autonomous navigation.
The upper section integrates a Neuromeka collaborative robot and a pallet capable of storing 2 kg payloads. A gripper is mounted on the end-effector to grasp the payloads, while a vision camera installed above the end-effector detects the position and orientation of the objects.
The robot is designed to transport loads exceeding 30 kg and climb slopes greater than 18 degrees. When 2 kg payloads are randomly mixed, the vision system recognizes the position and orientation of each object, allowing the manipulator to grasp and automatically place them onto the pallet mounted on the mobile platform.
The performance of this system has been officially verified through certification testing by the Korea Institute for Robot Industry Advancement (KIRIA).
This video demonstrates a test where the robot autonomously follows predefined waypoints while performing obstacle avoidance for static obstacles.

제조협동 로봇 개발 사례 정리 블로그(Blog on Manufacturing Collaborative Robot Development Cases) : https://makingrobot.tistory.com/215

프로그램 개발 스토리(The Story Behind the Program Development) : https://progdevstory.tistory.com/

홈페이지(Homepage) : http://humanoidsystem.com/home