PID Kontrol (part1)

https://web2.qatar.cmu.edu/~gdicaro/1...

https://m.eet.com/media/1112634/f-wes...

0:12 Giriş ve İhsan Kehribar bu bölümde kapalı devre kontrol sistemlerinden bahsedeceğini söyledi. Kapalı devre kontrol sistemi denildiğinde ilk akla gelen "PID" üzerinden konunun ilerleyeceği belirtildi.

0:42 Açık devre (open loop) ve kapalı devre ( closed loop) kontrol sistemi nedir? İhsan Kehribar grafik üzerinden anlatımlar yaptı. İhsan Kehribar kapalı devre kontrol sistemlerinde set point denilen, motorun gitmesini istediğimiz yer konseptlerinin olduğunu aktardı. Çizilen grafikte motora bir komut verildiğini ancak motora komut verebilmek için sistemde pozisyon ölçebilecek bir sensörün olması gerektiği belirtildi.

3:42 İhsan Kehribar, gerçek hayatta sistemde her şey doğru ise çizilen grafiğe benzer bir sonuç elde edilebileceğini aktardı.

5:05 İhsan Kehribar, PID kelimesindeki harflerin tam olarak ne anlama geldiği bilinirse geri kalan konunun bir şekilde çözülebildiğini aktardı.

5:47 İhsan Kehribar, kapalı devre sistemlerde bir şey düzeltilmek isteniyorsa bir hatanın (error) olması gerekiyor dedi ve bütün algoritmanın bu hatadan başladığını belirtti. Error dediğimiz sorunun da "Set point - read" olduğu belirtildi. Kısaca gitmek istenilen yer ile var olunan nokta arasındaki farka error denildiği aktarıldı.

6:56 PID'nin Proportional (oransal), Integral (integral), Derivative (türevsel) olarak üç parçadan ayrıldığı söylendi ve bunun üç farklı kontribüsyonu olduğu aktarıldı. İhsan Kehribar ilk etapta bakılan şeyin proportional contribution olduğu yani hataya bağlı olarak çıkışa ne verilmesi gerektiğe bakıldığını aktardı.

9:05 İhsan Kehribar, grafik üzerinde hız ve PWM değerini çizdi. Motora belli bir hızda gitme komutu verildiğinde ideal durum olsaydı grafikteki gibi gözükeceği belirtildi. İhsan Kehribar, grafikteki şeklin örnek olarak motora ne kadar küçük kuvvet uygulanırsa uygulansın motorun bunu lineer bir şekilde hıza dönüştürdüğünü gördüğümüzü söyledi. İhsan Kehribar gerçek hayatta karşımıza çıkabilecek farklı grafiklerin olabildiğini söyledi ve çizim üzerinde anlattı.

15:12 İhsan Kehribar, I-contr=ki X error_sum formülü ile ölçülemeyecek küçük değerler olursa I-contribution'ın bu sorunu çözdüğünü aktardı. Dördüncü konseptin D_contr=kd X error_diff olduğu ancak %90 ihtimalle kullanılmadığı söylendi.

18:06 İhsan Kehribar, Dt'nin settling time ( oturma zamanı) olduğunu ve bunun büyüklüğünün önemli bir faktör olduğunu söyledi. Settling time düşürülmek istenirse gainlere yüklenmenin gerekli olduğu belirtildi.

18:44 İhsan Kehribar, aynı noktaya ulaşmanın çok farklı yollarının olduğunu söyledi ve bir başka grafik çizimi yaptı. Set point'e farklı şekillerde ulaşan grafik örnekleri verildi. Grafikte gözüken değerlerin ideal olduğunu ancak buna ulaşmanın imkansız olduğu aktarıldı. İhsan Kehribar bir başka problemin olduğunu ve genellikle bununla uğraşıldığını belirtti. Grafikte over shoot problemi gösterildi. Ossilation olmadan da sistemin settling olabileceği grafikle aktarıldı.

22:17 İhsan Kehribar, genel olarak bu şekilde problemler olabildiğini söyledi ve kağıt üzerinde bu problemlere çözüm olabilmesi için PID'nin "D" katsayısının devreye girdiğini aktardı. Bunun da error değerinin türevinin alınarak yapıldığı aktarıldı.

24:43 Sampling Time nedir? İhsan Kehribar, PID veya kapalı devre kontrol algoritması çalıştırılmak istendiğinde bunun periodik şekilde yapılması gerektiğini söyledi.

26:37 Integral Windup problemi nedir? İhsan Kehribar grafik üzerinden soruyu cevapladı. Grafikte istenilen noktaya sadece "P" kontrolüyle gidilmeye çalışıldığı zaman grafikteki durumun oluştuğunu aklardı. Integral Windup probleminin sistemde limitlenmesi gerektiği söylendi.

32:50 İhsan Kehribar, PID algoritmasının 4-5 satırda yazılabileceğini söyledi.

36:07 İhsan Kehribar, paylaşılan pdf'in içeriğini anlattı.

44:54 İhsan Kehribar, verilen etki ölçülen şeyin değişimine sebebiyet veriyorsa kapalı devre sistem kontrolü yapılabildiğini aktardı.

46:21 Kapanış.

#PIDkontrol #elektronikyazılım #eTP