Raspberry Pi4 + MPU9250 + 2 Nano V3
Автор: M!B
Загружено: 2021-06-09
Просмотров: 71
Разворот по гироскопу, без квартерионов или углов Эйлера, фильтр только на 5 Гц, все остальное выключено. MPU9250 висит прямо на SPI порту малины, что упрощает обращение к данным и ускоряет математику в программе на python малины, на портах USB0 и USB1 висят две NanoV3, питаются от портов и по требованию, делают свою работу - одна крутит моторами, вторая опрашивает ультразвуковые датчики и скидывает в порт с них данные в реалтайм режиме, хотя УЗД как раз тут и не задействованы. Перед каждым поворотом, гироскоп обнуляет свою дельту, то есть калибруется, это занимает чуть меньше секунды, но поворот даже без учета данных акселерометра получается достаточно точный. Самая длинная последовательность - 102 поворота подряд, уход составил менее 0,5 градусов от начального положения. Теперь надо ввести в корректировку акселерометр и будет ваще огонь...
Доступные форматы для скачивания:
Скачать видео mp4
-
Информация по загрузке:
