Урок 10. Использование Moveit Setup Assistant для создания пакета управления URDF, импортированно...

Репозиторий GitHub для получения готовых пакетов, которые я подготовил в уроках 4–9:
https://github.com/ageofrobotics/impo...

Руководство, использованное в этом руководстве: https://github.com/ageofrobotics/impo...

Эта серия руководств создана для тех, кто хочет смоделировать собственную роботизированную руку в ROS с помощью Movit, Rviz и Gazebo. Но, по моему опыту, руководств/руководств, которые могли бы помочь начать работу с нуля, либо их недостаточно.

Я изучал ROS во время учёбы и подумал, что было бы здорово задокументировать свои знания, чтобы они могли быть полезны другим желающим изучить ROS.

В этом руководстве я пошагово объяснил всё, начиная с «Подготовки модели к экспорту в формате URDF из SOLIDWORKS» и заканчивая «Моделированием экспортированного URDF в ROS».

Для успешного моделирования манипулятора робота необходимо следовать всем инструкциям. Хотя я не стал подробно объяснять технические детали, я добавил несколько полезных ссылок в PDF-документ для вашего удобства. Вы можете использовать их для изучения тем.

Снять одно видео не удалось, поскольку это очень долгий, но простой процесс. Как только вы начнёте его выполнять, вы начнёте понимать всё автоматически.

Все видеоуроки доступны на YouTube здесь:    • ROS For Beginers: Simulate Your Custom Rob...  

Полный план обучения для этой серии:
Урок 1: Правильная сборка роботизированной руки в SOLIDWORKS:    • lesson 1: Assembly Guid for The Robot Mode...  
Урок 2: Установка нулевых положений сочленений и настройка систем осей:    • Lesson 2: Positioning the joint to zero an...  
Урок 3: Экспорт файла URDF из SOLIDWORKS:    • lesson 3 : Exporting URDF file for ROS usi...  
Урок 4: Отправка экспортированного пакета (URDF) в Linux и создание нового рабочего пространства Catkin:    • Lesson 4: Copy Robotic Arm Package created...  
Урок 5: Добавление пакета URDF в рабочее пространство Catkin и добавление зависимостей:    • Lesson 5:  Adding URDF package to CATKIN W...  
Урок 6: Изменение файла URDF для подготовки к симуляции:    • Lesson 6: Configure URDF File Generated fr...  
Урок 7: Создание контроллера JointTrajectoryController для управления сочленениями роботизированной руки:    • Lesson 7: Writing ROS Joint Trajectory Con...  
Урок 8: Создание файла «.Launch» для загрузки URDF и контроллеров в Gazebo:    • Lesson 8: Writing Launch File to Launch UR...  
Урок 9: Создание рабочей области Catkin и первый запуск URDF в Gazebo:    • Lesson 9: Building Catkin Workspace and La...  
Урок 10: Создание пакета Miveit для управления (добавления движения) роботизированной рукой с помощью «Помощника настройки Moveit»:    • Lesson 10: Use Moveit Setup Assistant to C...  
Урок 11: Тестирование пакета Moveit путем запуска файлов запуска по умолчанию:    • Lesson 11: Checking the Moveit Manipulatio...  
Урок 12: Замена неисправного YAML-файла контроллера ROS новым файлом контроллера ROS:    • Lesson 12: Create New ROS Controller for T...  
Урок 13: Создание файла «.launch» для загрузки полной симуляции:    • Lesson 13: Create New Launch File to Load ...  
Урок 14: Запуск симуляции и планирование движения:    • Lesson 14: Launching Final Moveit Manipula...  
Урок 15.1: Установка предопределенного положения роботизированной руки с помощью Python:    • Lesson 15.1 - Use Python Script to Move Yo...  
Урок 15.2: Настройка файла yhton для установки переопределенных Позиции:    • Lesson 15.2 - Configure the Python File to...  
Урок 16: Печать позы рабочего органа с помощью Python:    • Lesson 16: Print The End Effector Position...  

Спасибо за просмотр урока! Подпишитесь, если вам понравилось, и поделитесь с другими, кому это интересно.