Слияние датчиков — применение дополнительного фильтра

В этом видео мы снимаем показания, записанные, как описано в предыдущем видео    • IMU sensors and attitude testing (Part 3)  , и анализируем собранные данные.

Акселерометр и гироскоп дополняют друг друга. Мы также можем извлечь показания другого датчика, применяя математический анализ. Именно это обеспечивает их эффективную совместную работу. Но если каждый датчик может предоставить показания другого датчика, зачем нам нужны оба?

Это и объясняется в этом видео. Акселерометр более стабилен на более длительных временных интервалах, тогда как гироскоп лучше работает на более коротких. Взаимодополняемость этих датчиков подводит нас к вопросу, как объединить их показания для получения более стабильных данных.

И акселерометр, и гироскоп будут определять угол наклона квадрокоптера. Применяя алгоритм слияния данных датчиков, такой как комплементарный фильтр, мы можем получить более плавные показания.

В этом видео мы строим графики показаний обоих датчиков, применяем математические методы для получения показаний других датчиков, выявляем проблемы, а затем объясняем и используем дополнительный фильтр для получения более точных показаний.

Веб-сайт: https://www.antshiv.com

Страница на Patreon:   / antshiv_robotics